1. Định vị
Định vị trong lái xe không người lái trong mười phút rất quan trọng. Chỉ với thông tin vị trí thời gian thực, hệ thống mới có thể đưa ra giải thích tiếp theo, quyết định nơi sẽ đến và cách đến đó. Có nhiều cách để định vị nó bây giờ. Chẳng hạn như công nghệ lệch pha sóng mang (RTK), nhưng RTK vẫn bị nhiễu tín hiệu. Đặc biệt ở một số thành phố, tòa nhà và cây cối, cũng như các đường hầm và đường hầm, tín hiệu của nó rất dễ bị gián đoạn. Đồng thời, các cảm biến như camera cũng được sử dụng để cảm nhận môi trường bên ngoài, xây dựng mô hình môi trường và sử dụng mô hình để xác định vị trí của phương tiện, nhưng sự phụ thuộc của nó vào môi trường tương đối mạnh, như đèn nền hoặc mưa và tuyết, định vị như vậy dễ bị thất bại. Lidar dựa vào việc so sánh vị trí ban đầu của chiếc xe với thông tin bản đồ có độ chính xác cao để có được vị trí chính xác. Đầu tiên, các cảm biến như GPS, IMU và tốc độ bánh xe cho vị trí ban đầu (có thể). Thứ hai, thông tin đám mây điểm cục bộ của bệ được trích xuất và các tính năng vectơ trong hệ tọa độ tổng thể có được bằng cách kết hợp các vị trí ban đầu. Cuối cùng, các tính năng vectơ của bước trước được khớp với thông tin tính năng của bản đồ có độ chính xác cao để có được định vị toàn cầu chính xác. Do đó, về mặt định vị, việc sử dụng radar laser có một lợi thế vô song về độ chính xác và ổn định.
2. Phát hiện và phân loại chướng ngại vật
Lidar không dựa vào độ chiếu sáng, góc nhìn của nó là 360 độ, tính toán tương đối nhỏ và nó có thể được quét trong thời gian thực. Nó thường được sử dụng trong vòng 100 mili giây. Trong quá trình quét, trước tiên, radar laser xác định chướng ngại vật, biết vị trí của chướng ngại vật trong không gian và sau đó phân loại theo các chướng ngại vật hiện có. Ví dụ, ô tô và con người, chúng tôi chia các chướng ngại vật này thành các cá nhân độc lập, sau đó tách và tách riêng từng cá thể để khớp, để phân loại các chướng ngại vật và theo dõi các đối tượng. Quá trình theo dõi, trước hết, là phân chia đám mây điểm và tạo mục tiêu liên quan thông qua đám mây điểm. Chúng tôi biết liệu người cuối cùng và người tiếp theo có thuộc cùng một đối tượng hay không, sau đó thực hiện theo dõi mục tiêu và thông tin theo dõi mục tiêu đầu ra.
Ngày nay, nguyên tắc phát hiện phổ biến của flipar là phương pháp thời gian bay, đó là liên tục truyền các xung ánh sáng đến mục tiêu, sau đó nhận được ánh sáng từ vật thể trở lại và thu được khoảng cách mục tiêu bằng cách phát hiện vòng bay thời gian ngắn của xung ánh sáng.
